Das Problem ist der native iPhone IPsec Client. Der basiert auf einem Cisco VPN Client der nur die auch in IPsec verwendbare Group Authentication verwendet.
Nati1003 irrt hier also mit seiner Annahme, vermutlich aus Unkenntniss des iPhone Clients.
Consumer Router supporten meist nur IPsec mit PSK Authentication wie z.B. mit dem freinen Shrew Client nicht aber die Group Authentication. Abschalten lässt es sich im iPhone Client leider nicht.
Einfacher ist es also im iPhone PPTP oder L2TP VPNs zu benutzen auf den Router. Ob die Linksys Router diese VPN Protokolle auch supporten sagt dir das Handbuch !
Draytek Router supporten z.B. alle 3 VPN Protokolle so das ein VPN mit dem iPhone mit ein paar Mausklicks eingerichtet ist.
Sonst bleibt dir nur der Ausweg einer preiswerten PIX 501 oder eines kleinen Cisco Routers via eBay.